Natural de Lisboa, Edmilson Araújo iniciou o seu percurso no andebol na Associação Assomada.

Chegou ao Sporting CP em 2007, ano em que pela primeira vez representou a selecção nacional. Nos escalões de formação venceu seis títulos nacionais, cinco dos quais no escalão de juniores, sendo que numa dessas temporadas acumulou também o título de juvenis. Fez todo o percurso, desde os iniciados aos seniores e é um dos bons exemplos da formação do Sporting CP. No patamar mais elevado venceu pelo clube todas as provas nacionais, algumas delas por mais do que uma vez, tendo também participado numa das duas conquistas europeias do andebol leonino.

Regressou ao Sporting CP em 2021, após meia temporada de empréstimo nos romenos do CS Minaur Baia Mare, numa temporada em que também esteve no Campeonato do Mundo ao serviço da selecção de Cabo Verde. Após o regresso venceu mais uma Taça de Portugal ao serviço do Sporting e foi vice-campeão africano em julho de 2022.